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東アジアでは古来、歴史的に「天子様の住む都」「首都」を意味する普通名詞として京（きょう）、京師（けいし）が多く使用されていた。西晋時代に世宗（司馬師）の諱である「師」の文字を避けて京都（けいと）というようになり、以後は京、京師、京都などの呼び名が用いられた。
日本でも飛鳥京や恭仁京などが京都とも呼ばれた。平安京において「京都」が、定着したのは平安後期からで、京や京師という呼び名も併用されていた。その後、次第に「京の都」（きょうのみやこ）、「京」（きょう）、「京都」（きょうと）が平安京の固有名詞のようになり、定着していった。造都当時は「北京」とも呼ばれた。対して奈良のことを「南京」と呼んでおり、以後長らく奈良の代名詞「南都」として多用された。
京都と洛陽 ・長安
京都は、古く詩文において中国王朝の都に因み、洛陽、長安などと呼ばれた。一説に、平安京を東西に分割し、西側（右京）を「長安」、東側（左京）を「洛陽」と呼んだという。ところが、右京すなわち「長安」側は湿地帯が多かったことなどから程なく廃れ、市街地は実質的に左京すなわち「洛陽」だけとなった。このため、「洛陽」とはすなわち京都を指す言葉になり、その一字を採って「洛」だけでも京都を意味することになったとされる。また一説に、平安初期の文学に現れる洛陽、長安はそれぞれ左京、右京を指しているとは考えられず、ともに都全体を指していると考えられるところから、長安とも洛陽とも呼んでいたものが、のちに洛陽のみが使われるようになったと考えられるという（「平安時代史事典」『洛中』）。現在でも「洛陽工業高校」など固有名詞に残るほか、洛南・洛北・洛西・洛東といった呼称が使われている。また、東京を含めた京都以外の地方から京都へ行くことを「上洛する」「入洛する」ということがある。特殊な例として「下洛」という語が平家物語に見られる。山法師が京中を侵すことを指した。また京域内を「洛中」と呼び、京域縁辺を「洛外」と呼んだ。